КРИТЕРИЙ «ДОСТИЖИМОСТЬ» ДЛЯ ОЦЕНИВАНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ ОДНОКОВШОВОГО ГИДРАВЛИЧЕСКОГО ЭКСКАВАТОРА
Введено понятие, позволяющее оценивать рабочее оборудование одноковшовых гидравлических экскаваторов на базе геометрического критерия «достижимость», заимствованного из робототехники. Для удобства его применения предложены два локальных критерия эффективности рабочего оборудования, для вычисление которых приведен алгоритм. Для иллюстрации применения этого понятия представлен рисунок с выделенными положениями ковша у мощного одноковшового гидравлического экскаватора ЭГ-12А.
В заключении работы указаны возможные направления для дальнейших исследований.
Ключевые слова
Одноковшовые гидравлические экскаваторы, рабочее оборудование, понятие «достижимость», локальные критерии эффективности.
Номер: 9
Год: 2016
ISBN:
UDK: 621.879.3
DOI:
Авторы: Побегайло П. А.
Информация об авторах: Побегайло П.А. – кандидат технических наук,
старший научный сотрудник, e-mail: petrp214@yandex.ru,
Институт машиноведения им. Благонравова А.А. РАН.
Библиографический список: 1. Ситников Д. С. Условия эффективного применения фронтальных колесных погрузчиков в качестве дополнительного технологического оборудования экскаваторно-автомобильных комплексов: Дисс. … канд. техн. наук. – М.: ИПКОН АН СССР, 1991. – 115 с.
2. Музгин С. С. Экскавация крупнокусковой горной массы. – Алма-Ата, Наука, 1973. – 124 с.
3. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. – М.: Наука, 1985. – 344 с.
4. Побегайло П. А. Мощные одноковшовые гидравлические экскаваторы: выбор основных геометрических параметров рабочего оборудования на ранних стадиях проектирования. – М.: Ленанд, 2014. – 296 с.
5. Побегайло П. А. Некоторые геометрические свойства рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов // Горный информационно-аналитический бюллетень. – 2014. – № 1. – 28 с.
6. Матюхин В. И. Управление механическими системами. – М.: Физматлит, 2009. – 320 с.
7. Матюхин В. И. Управление движением манипулятора. Препринт. – М.: ИПУ им. В.А. Трапезникова РАН, 2010. – 96 с.
8. Матюхин В. И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности // Автоматика и телемеханика. – 2011. – № 4. – C. 71–85.
9. Пятницкий Е. С. Избранные труды: в 3 т. Т. 3. Теоретическая биомеханика. Концепция управления движением в условиях неопределенности. – М.: Физматлит, 2006. – 448 с.
10. Минеев А. В. Методология, проектирование и построение полномасштабного тренажера для роторных комплексов: Дисс. … докт. техн. наук. – Красноярск: КГАЦМиЗ, 2002. – 262 с.
11. Минеев А. В., Москвичев В. В., Плютов Ю. А. Разработка тренажеров для роторных экскаваторов. – М.: МАКС Пресс, 2002. – 192 с.
12. Park B. Development of a virtual reality excavator simulator: a mathematical model of excavator digging and a calculation methodology. PhD Diss. Virginia Polytechnic Institute and State University, Blackburg, Virginia, USA, 2002, 223 p.