РАБОЧЕЕ ОБОРУДОВАНИЕ ОДНОКОВШОВОГО ГИДРАВЛИЧЕСКОГО ЭКСКАВАТОРА: О ТОЧНОСТИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ КОВША
Перемещение зубьев ковша одноковшового гидравлического экскаватора в пространстве по требуемой траектории никогда не бывает идеальным — зубья всегда отклоняются от нее. Попытка попасть зубьями ковша гидравлического экскаватора в конкретную точку рабочей зоны практически всегда оканчивается неудачей — попасть удается лишь в ее некоторую окрестность. Желание получить в некоторой точке рабочей зоны экскаватора конкретное положение ковша также почти не реализуемо. Во всех этих ситуациях мы имеем дело с различными ошибками. Эти ошибки исследует линейная теория точности. Сформулирована указанная проблема и предложен самый первый и простой подход к ее исследованию. С опорой на работы посвященные роботам, выписаны новые критерии оценки качества рабочего оборудования одноковшового гидравлического экскаватора. Расширены знания о рабочем оборудовании одноковшового гидравлического экскаватора как о системе описываемой ансамблем полевых структур.
Ключевые слова
Гидравлические экскаваторы, рабочее оборудование, точность позиционирования и перемещения ковша, показатели качества рабочего оборудования гидравлического экскаватора.
Номер: 11
Год: 2017
ISBN:
UDK: 621.879.3
DOI: 10.25018/0236-1493-2017-11-0-113-117
Авторы: Побегайло П. А.
Информация об авторах: Побегайло Петр Алексеевич — кандидат технических наук,
старший научный сотрудник, e-mail: petrp214@yandex.ru,
Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН.
Библиографический список: 1. Мархадаев Б. Е., Никифоров С. О. Точностные модели промышленных роботов. - Улан-Удэ: Изд-во БНЦ СО РАН, 1998. - 178 с.
2. Дурнеева Г. Н., Криворучко А. И. Микропроцессорная система измерения глубины копания для одноковшовых гидравлических экскаваторов / Гидропривод и системы управления строительными и дорожными машинами. Сборник трудов. - Омск: ОмПИ, 1989. - С. 62-67.
3. Шеховцова Д. А. Методика определения погрешности информационно-измерительных устройств для системы управления глубиной копания одноковшовым экскаватором // Вестник СиБАДИ. - 2014. - вып. 3(37). - С. 34-39.
4. Терентьева А. Д. Анализ точности перемещения рабочего органа одноковшового экскаватора // Теория машин и механизмов. - 2016. - № 4 (32). - т. 14. - С. 218-228.
5. Подчасов Е. О., Терентьева А. Д. Анализ точности работ, производимых рабочим механизмом одноковшового экскаватора // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2017. -вып. 8. - http://dx.doi.org/10.18698/2308-6033-2017-8-1654
6. Sing S. Synthesis of Tactical Plans For Robotic Excavation. PhD thesis, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA, January 1995. 185 p.
7. Maeda G. J. Learning and Reacting with Inaccurate Prediction: Applications to Autonomous Excavation. PhD thesis, Australia, University of Sydney. Graduate School of Engineering and IT School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering, 2013. 224 p.
8. Аветиков Б. Г. и др. Определение оптимальных конфигураций плоского трехзвенного манипулятора // Робототехника. Сборник. - Л.: ЛПИ, 1977. - С. 94-97.
9. Побегайло П. А. Мощные одноковшовые гидравлические экскаваторы: выбор основных геометрических параметров рабочего оборудования на ранних стадиях проектирования. - М.: ЛЕНАНД, 2014. - 296 с.
10. Слуцкий Л. И. О критериях качества ручного управления манипулятором // Машиноведение. - 1972. - № 2. - С. 28-33.
11. Слуцкий Л. И. Анализ качества и вопросы оптимизации систем ручного управления машинами: дисс. ... канд. техн. наук. - М., 1972. - 194 с.