ОСНОВЫ МЕТОДИКИ ОЦЕНКИ СКОРОСТЕЙ И УСКОРЕНИЙ ОТДЕЛЬНЫХ ЗВЕНЬЕВ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ ОДНОКОВШОВЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ ЭКСКАВАТОРОВ НА РАННИХ СТАДИЯХ ПРОЕКТНОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ

Описаны основы методики для оценки скоростей и ускорений отдельных элементов рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов на ранних стадиях проектирования этих машин. В качестве примера взяты исполнительный механизм подъема — опускания стрелы, и случай одновременного движения стрелы и рукояти. Содержание методики составляют укрупненный алгоритм вывода уравнений движения и наполняющие его вспомогательные уравнения. Дополнительно отмечено, что имеется связь между уравнением движения стрелы и известным функционалом, выписанным более сорока лет назад в работах по биомеханике и робототехнике, связанных с импульсным управлением, что потенциально позволяет исследовать импульсное управление в приложении к экскаваторам. В своем дальнейшем развитии разработанная методика может быть успешно использована для рассмотрения ряда модельных задач синтеза систем управления экскаваторами.

Ключевые слова

Одноковшовые гидравлические экскаваторы, рабочее оборудование, скорости и ускорения элементов рабочего оборудования, уравнение движения.

Номер: 11
Год: 2018
ISBN:
UDK: 621.878/.879
DOI: 10.25018/0236-1493-2018-11-0-129-135
Авторы: Побегайло П. А., Ильина А. Н.

Информация об авторах: Побегайло Петр Алексеевич — кандидат технических наук, старший научный сотрудник, e-mail: petrp214@yandex.ru, Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН. Ильина Анастасия Николаевна — старший преподаватель, МАИ (НИУ), e-mail: happyday@list.ru.

Библиографический список:

1. Побегайло П. А. Мощные одноковшовые гидравлические экскаваторы: методология проектирования рабочего оборудования (на ранних стадиях проектирования). — М.: СвР-АРГУС, 2017. — 210 с.

2. Побегайло П. А. Создание методологии автоматизированного проектирования горных и строительных роботов-манипуляторов (на примере одноковшовых гидравлических экскаваторов) / Аналитическая механика, устойчивость и управление: труды XI Международной Четаевской конференции. Т. 4. Секция 4. Компьютерные технологии в науке, образовании, управлении производством. Казань, 13—17 июня 2017 г. — Казань: КНИТУ-КАИ, 2017. — С. 168—177.

3. Павлов В. П., Побегайло П. А. Анализ основных аспектов формализации процедур системного проектирования экскаваторов на предпроектном этапе // Инженерный журнал: наука и инновации. — 2018. — № 3 (75). — 5 с. DOI 10.18698/2308-6033-2018-3-1749.

4. Mitrev R., Janošević D., Marinković D. Dynamical modelling of hydraulic excavator considered as a multibody system // Tehnički vjesnik (Technical Gazette) 24, Suppl. 2 (2017), pp. 327—338. DOI: 10.17559/TV-20151215150306.

5. Janošević D., Pavlović J., Jovanović V., Petrović G. A numerical and experimental analysis of the dynamic stability of hydraulic excavators // Facta Universitatis Series: Mechanical Engineering. 2018, Vol. 16, No 2, pp. 157—170. https://doi.org/10.22190/FUME180404015J.

6. Vujic D., Lazarevic O., Batinic V. Development of dynamic-mathematical model of hydraulic excavator // Journal of Central South University, 2017, 24(9): 010–2018. DOI: https://doi.org/10.1007/ s11771-017-3610-x.

7. Jiaqi Xu, Hwan-Sik Yoon A Review on Mechanical and Hydraulic System Modeling of Excavator Manipulator System // Journal of Construction Engineering, Vol. 2016, Article ID 9409370, 11 pages. http://dx.doi.org/10.1155/2016/9409370.

8. Лурье А. И. Аналитическая механика. — М.: ГИФМЛ, 1961. — 824 с.

9. Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика систем управления манипуляторами. — М.: Энергия, 1971. — 304 с.

10. Фантони И., Лозани Р. Нелинейное управление системами с дефицитом управляющих воздействий. — М.-Ижевск: ООО «Компьютерная динамика», 2012. — 313 с.

11. Капитонов А. А. Введение в моделирование и управление для робототехнических систем / Под ред. А. Л. Фрадкова. — М.-Ижевск: ИКИ, 2016. — 108 с.

12. Формальский А. М. Управление движением неустойчивых объектов. — М.: Физматлит, 2013. — 232 с.

13. Матюхин В. И. Управление движением манипулятора. — М.: ИПУ РАН, 2010. — 96 с.

14. Матюхин В. И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности // Автоматика и телемеханика. — 2011. — № 4. — С. 71—85.

Наши партнеры

Подписка на рассылку

Раз в месяц Вы будете получать информацию о новом номере журнала, новых книгах издательства, а также о конференциях, форумах и других профессиональных мероприятиях.